Các phép biến đổi trong không gian 3 chiều, dùng cho khảo sát động học trong lĩnh vực robot
Phép biến đổi trong không gian 3 chiều đóng vai trò quan trọng trong việc khảo sát động học thuận và ngược của robot. Dưới đây là tổng hợp các phép biến đổi chính, miền ứng dụng và ưu nhược điểm của từng phương pháp: 1. Phép biến đổi tịnh tiến (Translation) Mô tả: Di chuyển một điểm hoặc một vật thể từ vị trí này sang vị trí khác trong không gian mà không làm thay đổi hướng của nó. Trong không gian 3D, phép tịnh tiến được biểu diễn bằng một vector tịnh tiến ( t x , t y , t z ) . Biểu diễn toán học: Sử dụng ma trận: P ′ = P + T trong đó: Sử dụng tọa độ thuần nhất: Miền ứng dụng: Di chuyển gốc tọa độ của các khớp robot. Tính toán vị trí của điểm tác động cuối (End-effector) sau khi di chuyển. Xác định vị trí tương đối giữa các thành phần của robot. Ưu điểm: Đơn giản, dễ hiểu và dễ thực hiện. Tính toán nhanh chóng. Nhược điểm: Chỉ biểu diễn sự thay đổi vị trí, không biểu diễn sự thay đổi hướng. 2. Phép biến đổi quay (Rotation) Mô tả: Xoay một điểm hoặc một vật thể quanh một...
